He aha te TOF Camera? Me pehea te Mahi?

TOF 3DCamera

Ko te kamera TOF 3D he mea hanga ki te hangarau whakaata ahu-toru tino matatau. Ko te TOF (Wa o te Rererangi) he reanga hou mo te rapunga tawhiti me nga hua hangarau atahanga 3D. Ka tukuna tonutia e ia nga pini marama ki te whainga, katahi ka whakamahi i te pukoro ki te tango i te marama i whakahokia mai i te ahanoa, ka whiwhi i te tawhiti o te ahanoa ma te kite i te wa rere (haere-a-huri) o te pupuhi marama.

I te nuinga o te wa ka whakamahia e nga kamera TOF te tikanga wa-o-rere i roto i te inenga tawhiti, ara, ina whakamahi ngaru ultrasonic, aha atu, mahara ki te ine, a ka mohio koe ki te tawhiti. Ko tenei inenga tawhiti ka taea te whakahaere ma nga kurupae marama, no reira ka tino kitea nga painga o te whakamahinga. , ka whakamahia tenei kamera, ka taea te ine i te rahi ma te whakaahua, he tino watea. A ko tenei huarahi whakamahi ma te whakaata marama, ka taea te mohio te tawhiti ma te tatau i te wa hokinga mai, a ka taea te kite i te tirohanga tika ma te pukoro. Ko te painga o te whakamahi i tenei momo kamera ka tino kitea. Ehara i te mea ko nga pika anake te teitei ake, engari ko te taapiri o tenei puoro ka taea te hoko i runga i te mapi rahi kia tino pono, kaore he hiahia mo nga waahanga neke, ka taea te whiwhi hua pai ake ma te ine anake. He tino pai ki nga tono mahi, ahakoa he tuunga, he ine ranei, i te mea kei a koe tenei momo kamera, ka taea e koe te titiro mo nga miihini me nga taputapu i roto i nga mahi tuuturu, me te tino whakaoti i te mahi aunoa.

Ka taea e nga kamera TOF te karo aunoa i nga aukati e whakamahia ana. Na roto i nga mahi mohio, ka taea te mohio ki te whakamahi i te automation, ka tino kitea nga painga o te whakamahi i tenei kamera. Kaore e taea e ia te mohio ki te rahi me nga korero i roto i te waa, engari ano hoki i roto i te whakahaere utanga, Ko te whakapai ake o te automation he pai ake, ka tere ake te whakapai ake i te pai, ka taea te whiwhi painga nui i roto i te ine tawhiti me te whakaaturanga whakaahua. Ko te matua o tenei kamera ka taea. He pai ake nga hua ka puta, a na roto i te whakakorikori, ka mohio koe ki te whainga taipitopito, ehara i te mea ka taea te whai, engari ka taea hoki te whakatauira ahu-toru i runga i te pikitia, ka taea te kii he tino tika.

PeheaTOFKaamera Mahi

Ko nga kamera TOF e whakamahi ana i te kitenga marama kaha me te nuinga o nga waa kei roto nga waahanga e whai ake nei:

1. Wae irarangi

Me whakahurihia e te waeine irarangi te puna marama i mua i te whitinga, a ko te auau o te putere marama ka eke ki te 100MHz. Ko te mutunga mai, ka whakawetohia te puna marama e hia mano nga wa i te hopu whakaahua. He torutoru noa nga nanohekona te roa o ia putere marama. Ko te tawhā wa whakakitenga o te kaamera e whakatau ana i te maha o nga pupuhi mo ia ahua.

Hei whakatutuki i nga inenga tika, me tika te whakahaere i nga pupuhi marama kia rite tonu te roa, te wa piki, me te wa hinga. Na te mea ka taea e nga rereke iti o te kotahi nanohakona te whakaputa hapa inenga tawhiti ki te 15 cm.

Ka taea anake te whakatutuki i nga iarere whakarereke teitei me te tika ma nga LED maamaa me nga diodes laser.

Ko te tikanga, ko te puna marama irarangi he puna marama infrared e kore e kitea e te kanohi tangata.

2. Mata mata

Ka whakamahia ki te kohi rama whakaata me te hanga whakaahua ki runga i te pukoro whatu. Heoi, he rereke ki nga arotahi whatu noa, me taapiri he tātari bandpass ki konei kia mohio ai ka uru te marama anake ki te roangaru rite te puna whakamarama. Ko te kaupapa o tenei ko te pehi i nga puna marama koretake hei whakaiti i te haruru, me te aukati i te pukoro whakaahua kia kore e tino kitea na te pokanoa o te rama o waho.

3. Pūoko whakaahua

Ko te matua o te kamera TOF. Ko te hanganga o te puoro he rite ki te ahua o te puoro whakaahua noa, engari he uaua ake i te puoro whakaahua. E 2 neke atu ranei nga kati hei tauira i te rama whakaata i nga waa rereke. Na reira, ko te pika maramara TOF he nui ake i te rahi o te pika puoko whakaahua whanui, i te nuinga o te 100um.

4. Wae whakahaere

Ko te raupapa o nga pupuhi marama e whakaohohia ana e te waeine mana hiko o te kaamera he tika te tukutahi me te whakatuwheratanga / kati o te maru hiko o te maramara. Ka mahia e ia te panui me te huri i nga utu o te puoro me te arahi ki te waahanga tātari me te atanga raraunga.

5. Wae rorohiko

Ka taea e te wae rorohiko te tuhi mapi hohonu. Ko te mapi hohonu he ahua kirikiri, ko ia uara e tohu ana i te tawhiti i waenga i te mata whakaata marama me te kamera. Kia pai ake ai nga hua, ka mahia te whakatikatika raraunga.

Me pehea te ine a TOF i te tawhiti?

Ko te puna rama whakamarama te tikanga ka whakarereketia e te ngaru ngaru tapawha, na te mea he ngawari ki te whakatinana me nga iahiko mamati. Ko ia pika o te kaamera hohonu he waahanga whakaahua (pēnei i te photodiode), ka taea te huri i te rama maiki ki te iahiko hiko. Ka honohia te waeine whakaahua ki te maha o nga huringa teitei (G1, G2 i te ahua i raro nei) hei arahi i te ia ki roto i nga punga rereke rereke ka taea te penapena utu (S1, S2 i te ahua i raro nei).

Ko te wae whakahaere i runga i te kaamera ka whakaweto, ka whakaweto i te puna rama, ka tuku i te pupuhi o te rama. I te wa ano, ka whakatuwherahia e te waahanga whakahaere me te kati i te maru hiko i runga i te maramara. Ko te utu S₀hangaia i roto i tenei ara e te putere marama te rongoa i runga i te huānga photosensitive.

Na, ka whakakāhia, ka whakawetohia e te wae whakahaere te puna rama mo te wa tuarua. I tenei wa ka tuwhera te marumaru i muri mai, i te wa e weto ai te puna rama. Ko te utu S₁kua hangaia inaianei kei te rongoa hoki i runga i te huānga photosensitive.

Na te mea he poto te roanga o te putere marama kotahi, ka tukuna tenei tukanga e hia mano nga wa kia tae ra ano te wa whakaatu. Ka panuihia nga uara i roto i te pukoro marama ka taea te tatau te tawhiti tuturu mai i enei uara.

Kia mahara ko te tere o te marama he c, t_pKo te roanga o te putere marama, S₀he tohu mo te utu i kohia e te maru o mua, me te S₁e tohu ana i te utu i kohia e te marumaru whakaroa, ka taea te tatau te tawhiti d ma te tauira e whai ake nei:

Ko te tawhiti iti ka taea te ine ko te wa ka kohia nga utu katoa i roto i te S0 i te wa kati o mua, karekau he utu e kohia i roto i te S1 i te wa o te marumaru whakaroa, ara S1 = 0. Ko te whakakapi ki te tauira ka hoatu te iti rawa o te tawhiti ine d=0.

Ko te tawhiti nui ka taea te ine ko te waahi ka kohia nga utu katoa i S1, karekau he utu e kohia i S0. Ko te tauira ka puta te d = 0.5 xc × tp. Ko te morahi o te tawhiti ka taea te ine ka whakatauhia e te whanui puihi marama. Hei tauira, tp = 50 ns, ka whakakapi ki te tauira o runga ake nei, te tawhiti inenga teitei d = 7.5m.

Te hoahoa taputapu me nga ahuatanga hua

Whakamahia te otinga taputapu TOF tino matatau i te ao; Ko te akomanga I te laser haumaru, te taumira pika teitei, te kamera-ahumahi, te rahi iti, ka taea te whakamahi mo te kohinga korero hohonu o roto me waho.

Tukatuka whakaahua algorithm

Ma te whakamahi i te mahinga whakaahua o te ao me te tātari algorithm, he kaha ki te tukatuka, he iti ake nga rauemi CPU, he tino tika me te pai o te hototahi.

Nga tono

Ko nga kamera ahumahi mamati te nuinga e whakamahia ana i roto i te wheketere aunoa, te whakatere AGV, te inenga mokowhiti, te waka mohio me te kawe waka (ITS), me nga mahi rongoa me te oranga. Ko a maatau karapa rohe, matawai raina me nga kamera whatunga e whakamahia nuitia ana i roto i te waahi ahanoa me te ine inenga, te mahi manawanui me te aro turuki i te mana, te tohu kanohi, te aro turuki waka, te tirotiro hiko me te hikohiko, te tatau tangata me te ine ine me etahi atu mara.

www.hampotech.com

fairy@hampotech.com