TOF 3DCamera
TOF 3D ကင်မရာကို အဆင့်မြင့်ဆုံး သုံးဖက်မြင် ပုံရိပ်ဖော်နည်းပညာဖြင့် တည်ဆောက်ထားသည်။ TOF (Time of Flight) အတိမ်အနက် ကင်မရာသည် အကွာအဝေး ထောက်လှမ်းခြင်း နှင့် 3D ပုံရိပ်ဖော် နည်းပညာ ထုတ်ကုန် မျိုးဆက်သစ် ဖြစ်သည်။ ၎င်းသည် ပစ်မှတ်ဆီသို့ အလင်းလှိုင်းများကို အဆက်မပြတ်ပေးပို့ကာ၊ ထို့နောက် အရာဝတ္တုမှပြန်လာသောအလင်းကိုရရှိရန် အာရုံခံကိရိယာကိုအသုံးပြုကာ၊ အလင်းခုန်နှုန်း၏ပျံသန်းချိန် (အသွားအပြန်) အချိန်ကိုသိရှိခြင်းဖြင့် ပစ်မှတ်အရာဝတ္တု၏အကွာအဝေးကိုရယူသည်။
TOF ကင်မရာများသည် အများအားဖြင့် အကွာအဝေးတိုင်းတာခြင်းတွင် ပျံသန်းချိန်နည်းလမ်းကို အသုံးပြုကြသည်၊ ဆိုလိုသည်မှာ၊ ultrasonic လှိုင်းများစသည်တို့ကို အသုံးပြုသည့်အခါ၊ တိုင်းတာရန် သတိရပြီး အကွာအဝေးကို သင်ပိုမိုနားလည်နိုင်သည်။ ဤအကွာအဝေးကို အလင်းတန်းများဖြင့် တိုင်းတာနိုင်သောကြောင့် လက်တွေ့အသုံးပြုမှုတွင် အားသာချက်များမှာ အလွန်ထင်ရှားနေသေးသည်။ ဤကင်မရာကို အသုံးပြုသောအခါတွင်၊ အရွယ်အစားကို ပုံရိပ်ဖော်ခြင်းဖြင့် တိုင်းတာနိုင်ပြီး အလွန်အဆင်ပြေပါသည်။ ဤအသုံးပြုပုံသည် အလင်းရောင်ပြန်ဟပ်ခြင်းမှတဆင့်၊ ပြန်သွားချိန်ကို တွက်ချက်ခြင်းဖြင့် အကွာအဝေးကို သိရှိနိုင်ပြီး အာရုံခံကိရိယာမှတဆင့် ပိုမိုလုံလောက်သော အာရုံခံမှုကို ရရှိနိုင်သည်။ ဒီလိုကင်မရာမျိုးသုံးခြင်းရဲ့ အားသာချက်က သိသာထင်ရှားပါတယ်။ pixels များသည် ပိုမိုမြင့်မားရုံသာမက၊ ဤအာရုံခံကိရိယာကို ပေါင်းထည့်ထားခြင်းကြောင့် အရွယ်အစားမြေပုံပေါ်တွင် ဝယ်ယူမှုကို ပိုမိုလက်တွေ့ကျစေပြီး ရွေ့လျားနေသော အစိတ်အပိုင်းများကို မလိုအပ်ဘဲ တိုင်းတာခြင်းဖြင့်သာ ပိုမိုကောင်းမွန်သောရလဒ်များကို ရရှိနိုင်ပါသည်။ နေရာချထားခြင်း သို့မဟုတ် တိုင်းတာခြင်းပဲဖြစ်ဖြစ်၊ ဤကင်မရာမျိုးရှိသရွေ့ လက်တွေ့လုပ်ဆောင်မှုတွင် စက်ယန္တရားများနှင့် စက်ပစ္စည်းများ၏ မျက်လုံးများဖြစ်လာနိုင်ပြီး အလိုအလျောက်လုပ်ဆောင်မှုကို အမှန်တကယ် ပြီးမြောက်အောင် လုပ်ဆောင်နိုင်မည်ဖြစ်သည်။
TOF ကင်မရာများသည် အသုံးပြုရာတွင် အတားအဆီးများကို အလိုအလျောက် ရှောင်ရှားနိုင်သည်။ အာရုံခံစွမ်းဆောင်ရည်အားဖြင့်၊ အလိုအလျောက်စနစ်အသုံးပြုမှုကို ထိထိရောက်ရောက် သိရှိနိုင်ပြီး၊ ဤကင်မရာကို အသုံးပြုခြင်း၏ အကျိုးကျေးဇူးများသည် အလွန်ထင်ရှားပါသည်။ ၎င်းသည် ထုထည်နှင့် အချက်အလက်များကို အချိန်နှင့်တပြေးညီ သိရှိရုံသာမက ကုန်တင်သယ်ယူရာတွင်လည်း လုပ်ဆောင်နိုင်သည်၊ အလိုအလျောက်စနစ်၏ တိုးတက်ကောင်းမွန်မှုသည် ပိုမိုထိရောက်သည်၊ ထိရောက်မှုကို အရှိန်မြှင့်နိုင်ပြီး အကွာအဝေးတိုင်းတာခြင်းနှင့် ရုပ်ပုံတင်ပြခြင်းတွင် အကျိုးကျေးဇူးများစွာကို ရရှိနိုင်သည်။ ဒီကင်မရာရဲ့ အမာခံက လုပ်နိုင်ပါတယ်။ ၎င်းသည် ပိုမိုကောင်းမွန်သောရလဒ်များကို တင်ဆက်ပေးကာ သွေးခုန်နှုန်းလှုံ့ဆော်ခြင်းဖြင့် သင်သည် အသေးစိတ်ပစ်မှတ်ကို သိရှိနိုင်ပြီး ခြေရာခံနိုင်ရုံသာမက အလွန်တိကျသည်ဟုဆိုနိုင်သည့် ရုပ်ပုံပေါ်ရှိ သုံးဖက်မြင်ပုံစံကို လုပ်ဆောင်နိုင်မည်ဖြစ်သည်။
ဘယ်လိုလဲTOFကင်မရာများအလုပ်
TOF ကင်မရာများသည် တက်ကြွသောအလင်းကို သိရှိခြင်းအား အသုံးပြုပြီး များသောအားဖြင့် အောက်ပါ အစိတ်အပိုင်းများ ပါဝင်သည်-
1. ဓာတ်ရောင်ခြည်ယူနစ်
ဓာတ်ရောင်ခြည်ယူနစ်သည် မထုတ်မီ အလင်းရင်းမြစ်ကို သွေးခုန်နှုန်း ချိန်ညှိရန် လိုအပ်ပြီး ပြုပြင်ထားသော အလင်းခုန်နှုန်းသည် 100MHz အထိ မြင့်မားနိုင်သည်။ ရလဒ်အနေဖြင့် ဓာတ်ပုံရိုက်နေစဉ်အတွင်း အလင်းရင်းမြစ်ကို အကြိမ်ပေါင်း ထောင်နှင့်ချီ၍ ပိတ်ထားသည်။ အလင်းခုန်နှုန်းတစ်ခုစီသည် နာနိုစက္ကန့်အနည်းငယ်မျှသာ ရှည်လျားသည်။ ကင်မရာ၏ အလင်းဝင်သည့်အချိန် ကန့်သတ်ချက်သည် ပုံတစ်ပုံချင်းစီအတွက် ချိန်ညှိမှုအရေအတွက်ကို ဆုံးဖြတ်သည်။
တိကျသောတိုင်းတာမှုများရရှိရန်၊ အလင်းတန်းများကို အချိန်၊ မြင့်တက်ချိန်နှင့် ကြွေကျချိန်အတိအကျရှိရန် တိကျစွာထိန်းချုပ်ရပါမည်။ အဘယ်ကြောင့်ဆိုသော် နာနိုစက္ကန့်တစ်ခုမျှသာရှိသော သေးငယ်သောသွေဖည်မှုများသည် အကွာအဝေးတိုင်းတာမှုအမှားများကို 15 စင်တီမီတာအထိ ဖြစ်စေနိုင်သောကြောင့်ဖြစ်သည်။
ထိုကဲ့သို့သော မြင့်မားသော ရွေ့လျားမှုကြိမ်နှုန်းများနှင့် တိကျမှုကို ခေတ်မီသော LEDs သို့မဟုတ် လေဆာဒိုင်အိုဒများဖြင့်သာ ရရှိနိုင်သည်။
ယေဘူယျအားဖြင့် ရောင်ခြည်ဖြာထွက်သော အလင်းရင်းမြစ်သည် လူ့မျက်စိဖြင့် မမြင်နိုင်သော အနီအောက်ရောင်ခြည် အလင်းရင်းမြစ်ဖြစ်သည်။
2. Optical မှန်ဘီလူး
၎င်းကို ရောင်ပြန်ဟပ်သောအလင်းကို စုဆောင်းပြီး အလင်းအာရုံခံကိရိယာတစ်ခုပေါ်တွင် ပုံရိပ်တစ်ခုဖန်တီးရန် အသုံးပြုသည်။ သို့သော်၊ သာမန်အလင်းကြည့်မှန်ဘီလူးများနှင့်မတူဘဲ၊ အလင်းရောင်ရင်းမြစ်ကဲ့သို့ တူညီသောလှိုင်းအလျားရှိသောအလင်းမှသာလျှင် ဝင်ရောက်နိုင်စေရန်အတွက် bandpass filter ကို ဤနေရာတွင် ထည့်သွင်းရန်လိုအပ်ပါသည်။ ယင်း၏ရည်ရွယ်ချက်မှာ ပြင်ပအလင်းရောင်ဝင်ရောက်စွက်ဖက်မှုကြောင့် အလင်းရောင်လွန်ကဲခြင်းမှ အလင်းအား အာရုံခံအာရုံခံကိရိယာမှ ထိတွေ့ခြင်းမှ ကာကွယ်နေစဉ် ဆူညံသံများကို လျှော့ချရန် ပေါင်းစပ်မှုမရှိသော အလင်းရင်းမြစ်များကို ဖိနှိပ်ရန်ဖြစ်သည်။
3. ပုံရိပ်အာရုံခံကိရိယာ
TOF ကင်မရာ၏ အူတိုင်။ အာရုံခံကိရိယာ၏ဖွဲ့စည်းပုံသည် သာမန်ရုပ်ပုံအာရုံခံကိရိယာနှင့် ဆင်တူသော်လည်း ရုပ်ပုံအာရုံခံကိရိယာထက် ပိုမိုရှုပ်ထွေးသည်။ ၎င်းတွင် မတူညီသောအချိန်များတွင် ရောင်ပြန်ဟပ်သောအလင်းကို နမူနာယူရန် တံခါးပေါက် ၂ ခု သို့မဟုတ် ထို့ထက်ပို၍ ပါရှိသည်။ ထို့ကြောင့်၊ TOF ချစ်ပ် pixel သည် ယေဘုယျအားဖြင့် 100um ဝန်းကျင်တွင် ရုပ်ပုံအာရုံခံကိရိယာ pixel အရွယ်အစားထက် များစွာကြီးမားသည်။
4. ထိန်းချုပ်မှုယူနစ်
ကင်မရာ၏ အီလက်ထရွန်နစ်ထိန်းချုပ်မှုယူနစ်မှ အစပြုသော အလင်းတန်းများ အပိုင်းသည် ချစ်ပ်၏ အီလက်ထရွန်းနစ် ရှပ်တာ၏ အဖွင့်/အပိတ်နှင့် တိကျစွာ ထပ်တူပြုပါသည်။ ၎င်းသည် ဖတ်ရှုခြင်းနှင့် အာရုံခံကိရိယာအား ပြောင်းလဲခြင်းတို့ကို လုပ်ဆောင်ပြီး ၎င်းတို့အား ခွဲခြမ်းစိတ်ဖြာမှုယူနစ်နှင့် ဒေတာအင်တာဖေ့စ်ထံသို့ လမ်းညွှန်ပေးသည်။
5. ကွန်ပျူတာယူနစ်
ကွန်ပျူတာယူနစ်သည် တိကျသော အတိမ်အနက်မြေပုံများကို မှတ်တမ်းတင်နိုင်သည်။ အတိမ်အနက်မြေပုံသည် အများအားဖြင့် မီးခိုးရောင်ပုံဖြစ်ပြီး တန်ဖိုးတစ်ခုစီသည် အလင်းပြန်သောမျက်နှာပြင်နှင့် ကင်မရာကြားရှိ အကွာအဝေးကို ကိုယ်စားပြုသည်။ ပိုမိုကောင်းမွန်သောရလဒ်များရရှိရန်အတွက် ဒေတာချိန်ညှိခြင်းကို များသောအားဖြင့် လုပ်ဆောင်ပါသည်။
TOF သည် အကွာအဝေးကို မည်သို့တိုင်းတာသနည်း။
ဒစ်ဂျစ်တယ်ဆားကစ်များဖြင့် အကောင်အထည်ဖော်ရန် အတော်လေးလွယ်ကူသောကြောင့် အလင်းရင်းမြစ်ကို လေးထောင့်လှိုင်းလုံးများဖြင့် ယေဘုယျအားဖြင့် ပြုပြင်ပြောင်းလဲထားသည်။ အတိမ်အနက် ကင်မရာ၏ ပစ်ဇယ်တစ်ခုစီသည် အဖြစ်အပျက်အလင်းအား လျှပ်စစ်လျှပ်စီးကြောင်းအဖြစ် ပြောင်းလဲပေးနိုင်သည့် ဓါတ်ပုံများ (ဓာတ်ပုံဒိုင်အိုဒ်ကဲ့သို့) ဖြင့် ဖွဲ့စည်းထားသည်။ ဓါတ်ပုံအာရုံခံယူနစ်သည် ကြိမ်နှုန်းမြင့်ခလုတ်များစွာ (အောက်ပုံတွင် G1၊ G2) နှင့် ချိတ်ဆက်ထားပြီး လက်ရှိအား သိုလှောင်နိုင်သော မတူညီသော capacitors (အောက်ပုံတွင် S1၊ S2) သို့ လမ်းညွှန်ထားသည်။
ကင်မရာပေါ်ရှိ ထိန်းချုပ်မှုယူနစ်တစ်ခုသည် အလင်းရင်းမြစ်ကို အဖွင့်အပိတ်လုပ်ကာ အလင်း၏သွေးခုန်နှုန်းကို ထုတ်ပေးသည်။ တစ်ချိန်တည်းမှာပင်၊ ထိန်းချုပ်ယူနစ်သည် ချစ်ပ်ပေါ်ရှိ အီလက်ထရွန်းနစ်ရှပ်တာအား ဖွင့်ကာ ပိတ်သည်။ တာဝန်ခံ S0ဤနည်းဖြင့် အလင်းသွေးခုန်နှုန်းဖြင့် ထုတ်ပေးသော photosensitive ဒြပ်စင်ပေါ်တွင် သိမ်းဆည်းထားသည်။
ထို့နောက် ထိန်းချုပ်မှုယူနစ်သည် အလင်းရင်းမြစ်ကို ဒုတိယ အကြိမ် အဖွင့်အပိတ် ပြုလုပ်သည်။ ဤအချိန်သည် အလင်းရင်းမြစ်ကို ပိတ်လိုက်သည့်အချိန်၌ နောက်မှပွင့်လာသော ရှပ်တာဖြစ်သည်။ တာဝန်ခံ S1ယခုထုတ်လုပ်လိုက်သော photosensitive ဒြပ်စင်ပေါ်တွင်လည်း သိမ်းဆည်းထားပါသည်။
အလင်းခုန်နှုန်းတစ်ခု၏ကြာချိန်သည် အလွန်တိုသောကြောင့်၊ အလင်းဝင်သည့်အချိန်မရောက်မချင်း ဤလုပ်ငန်းစဉ်ကို အကြိမ်ထောင်ပေါင်းများစွာ ထပ်ခါတလဲလဲလုပ်ဆောင်သည်။ ထို့နောက် အလင်းအာရုံခံကိရိယာရှိ တန်ဖိုးများကို ဖတ်ပြီး အမှန်တကယ် အကွာအဝေးကို ဤတန်ဖိုးများမှ တွက်ချက်နိုင်သည်။
အလင်း၏အမြန်နှုန်းသည် c၊ t ဖြစ်သည်။plight pulse ရဲ့ ကြာချိန် S0အစောပိုင်း ရှပ်တာမှ ကောက်ခံသည့် အခကြေးငွေကို ကိုယ်စားပြုပြီး S1နှောင့်နှေးနေသော ရှပ်တာမှ ကောက်ခံသည့် အခကြေးငွေကို ကိုယ်စားပြုသည်၊ ထို့နောက် အကွာအဝေး d ကို အောက်ပါပုံသေနည်းဖြင့် တွက်ချက်နိုင်သည်-
အသေးငယ်ဆုံး တိုင်းတာနိုင်သော အကွာအဝေးမှာ အစောပိုင်း ရှပ်တာ ကာလ အတွင်း S0 တွင် အားသွင်းမှု အားလုံးကို ကောက်ခံပြီး နှောင့်နှေးနေသည့် ရှပ်တာ ကာလ အတွင်း S1 တွင် မည်သည့် အခကြေးငွေမျှ ကောက်ခံခြင်း မရှိဘဲ၊ ဆိုလိုသည်မှာ S1 = 0 ဖြစ်သည်။ ဖော်မြူလာတွင် အစားထိုးခြင်းဖြင့် အနိမ့်ဆုံး တိုင်းတာနိုင်သော အကွာအဝေး d=0 ကို ပေးမည်ဖြစ်ပါသည်။
အကြီးဆုံး တိုင်းတာနိုင်သော အကွာအဝေးမှာ S1 တွင် အခကြေးငွေအားလုံးကို ကောက်ခံပြီး S0 တွင် မည်သည့်အခကြေးငွေမျှ ကောက်ခံခြင်း မရှိပါ။ ထို့နောက် ဖော်မြူလာသည် d = 0.5 xc × tp ကို ထုတ်ပေးသည်။ ထို့ကြောင့် အမြင့်ဆုံးတိုင်းတာနိုင်သော အကွာအဝေးကို light pulse width ဖြင့် ဆုံးဖြတ်သည်။ ဥပမာအားဖြင့်၊ tp = 50 ns၊ အထက်ဖော်မြူလာကို အစားထိုး၍ အမြင့်ဆုံးတိုင်းတာခြင်းအကွာအဝေး d = 7.5m။
ဟာ့ဒ်ဝဲဒီဇိုင်းနှင့် ထုတ်ကုန်အင်္ဂါရပ်များ
ကမ္ဘာပေါ်တွင် အဆင့်မြင့်ဆုံး TOF ဟာ့ဒ်ဝဲဖြေရှင်းချက်ကို လက်ခံကျင့်သုံးပါ။ Class I ဘေးကင်းသော လေဆာ၊ မြင့်မားသော pixel resolution၊ စက်မှုအဆင့် ကင်မရာ၊ သေးငယ်သော အရွယ်အစား၊ အတွင်းပိုင်းနှင့် အပြင်ဘက် ခရီးဝေး အနက်ရောင် အချက်အလက် စုဆောင်းမှုအတွက် အသုံးပြုနိုင်သည်။
ရုပ်ပုံလုပ်ဆောင်ခြင်း အယ်လဂိုရီသမ်
ကမ္ဘာ့ထိပ်တန်းရုပ်ပုံပြင်ဆင်ခြင်းနှင့် ခွဲခြမ်းစိတ်ဖြာမှုဆိုင်ရာ အယ်လဂိုရီသမ်ကို အသုံးပြု၍ ၎င်းတွင် အားကောင်းသည့် လုပ်ဆောင်နိုင်စွမ်း၊ CPU ရင်းမြစ်များကို နည်းပါးစွာ ယူဆောင်မှု၊ တိကျမှုမြင့်မားပြီး လိုက်ဖက်ညီမှုရှိသည်။
အသုံးချမှု
ဒစ်ဂျစ်တယ်စက်မှုကင်မရာများကို စက်ရုံအလိုအလျောက်စနစ်၊ AGV လမ်းကြောင်းပြခြင်း၊ အာကာသတိုင်းတာခြင်း၊ အသိဉာဏ်အသွားအလာနှင့် သယ်ယူပို့ဆောင်ရေး (ITS) နှင့် ဆေးဘက်ဆိုင်ရာနှင့် အသက်မွေးဝမ်းကြောင်းပညာရပ်များတွင် အဓိကအားဖြင့် အသုံးပြုကြသည်။ ကျွန်ုပ်တို့၏ ဧရိယာစကင်န်၊ လိုင်းစကင်န်နှင့် ကွန်ရက်ကင်မရာများကို အရာဝတ္ထုအနေအထားနှင့် တိမ်းညွှတ်မှုတိုင်းတာခြင်း၊ လူနာလှုပ်ရှားမှုနှင့် အခြေအနေစောင့်ကြည့်ခြင်း၊ မျက်နှာမှတ်မိခြင်း၊ ယာဉ်အသွားအလာစောင့်ကြည့်ခြင်း၊ အီလက်ထရွန်းနစ်နှင့် တစ်ပိုင်းလျှပ်ကူးပစ္စည်းစစ်ဆေးခြင်း၊ လူရေတွက်ခြင်းနှင့် တန်းစီခြင်းတိုင်းတာခြင်းနှင့် အခြားနယ်ပယ်များတွင် ကျယ်ကျယ်ပြန့်ပြန့်အသုံးပြုပါသည်။
www.hampotech.com
fairy@hampotech.com
စာတိုက်အချိန်- မတ်လ-၀၇-၂၀၂၃
