Waa maxay Kamarada TOF? Iyo sida ay u shaqeyso?

TOF 3DCamera

Kamarada TOF 3D waxaa lagu dhisay tignoolajiyada sawirka saddex-geesoodka ah ee ugu horumarsan. Kamarada qoto dheer ee TOF (Waqtiga Duulimaadka) waa jiil cusub oo ogaanshaha fogaanta iyo alaabada tignoolajiyada sawirka 3D. Waxay si joogto ah u soo dirtaa garaaca iftiinka iftiinka bartilmaameedka, ka dibna waxay isticmaashaa dareemayaasha si ay u helaan iftiinka shayga laga soo celiyay, oo ay helaan masaafada shayga bartilmaameedka iyada oo ogaanaysa wakhtiga duulimaadka (safarka wareega) ee garaaca iftiinka.

Kamaradaha TOF waxay inta badan isticmaalaan habka wakhtiga-duulida ee cabbiraadda fogaanta, taas oo ah, marka la isticmaalayo mowjadaha ultrasonic, iwm, xusuusnow inaad cabbirto, waxaadna sii fahmi kartaa masaafada. Qiyaastan fogaantan waxaa lagu fulin karaa iyada oo loo marayo laydhka iftiinka, markaa faa'iidooyinka isticmaalka dhabta ah ayaa weli ah mid muuqda. , Marka kamaraddan la isticmaalo, cabbirka waxaa lagu qiyaasi karaa sawir-qaadista, taas oo aad u habboon. Habkani waa isticmaalka iftiinka iftiinka, masaafada waxaa lagu ogaan karaa xisaabinta wakhtiga soo noqoshada, iyo aragti ku filan oo ku filan ayaa laga heli karaa dareenka. Faa'iidada isticmaalka kamarada noocan ah waa mid aad u muuqata. Ma aha oo kaliya pixels-ku waa sarreeyaa, laakiin sidoo kale ku darida dareenkan ayaa ka dhigi kara iibsashada khariidadda cabbirka mid macquul ah, mana jirto baahi loo qabo qaybo dhaqaaqo, natiijooyin wanaagsanna waxaa lagu heli karaa oo keliya cabbirka. Aad bay faa'iido u leedahay codsiyada wax ku oolka ah, haddii ay tahay meelaynta ama cabbirka, inta aad haysato kamarad noocan oo kale ah, waxaad noqon kartaa indhaha mashiinno iyo qalab badan oo ku jira hawlgalka dhabta ah, oo si dhab ah u dhammaystira hawlgalka tooska ah.

Kamaradaha TOF waxay si toos ah uga fogaan karaan caqabadaha isticmaalka. Iyada oo loo marayo waxqabadka dareenka, isticmaalka otomaatiga ayaa si wax ku ool ah loo xaqiijin karaa, faa'iidooyinka isticmaalka kamaradan waa kuwo muuqda. Ma ogaan karto oo kaliya mugga iyo macluumaadka wakhtiga, laakiin sidoo kale maaraynta xamuulka, hagaajinta otomaatiggu waa mid aad waxtar u leh, waxay dedejin kartaa hagaajinta waxtarka, waxayna heli kartaa faa'iidooyin waaweyn oo ku saabsan cabbirka fogaanta iyo soo bandhigida sawirka. Xuddunta kamaraddan ayaa kara. Waxay soo bandhigaysaa natiijooyin wanaagsan, iyada oo loo marayo kicinta garaaca wadnaha, waxaad ogaan kartaa bartilmaameedka faahfaahsan, ma aha oo kaliya raadinta, laakiin sidoo kale waxay samayn kartaa qaabaynta saddex-geesoodka ah ee sawirka, taas oo la odhan karo waa mid aad u sax ah.

SideeTOFKaamirooyinka Shaqada

Kaamirooyinka TOF waxay isticmaalaan ogaanshaha nalka firfircoon waxayna badanaa ku jiraan qaybaha soo socda:

1. Unugga irradiation

Unugga shucaaca waxa uu u baahan yahay in uu garaaco isha iftiinka ka hor inta aan la sii deyn, iyo inta jeer ee garaaca garaaca iftiinka la habeeyey waxa uu gaari karaa ilaa 100MHz. Natiijo ahaan, isha iftiinka ayaa shid oo dami kumanaan jeer inta sawirka la qaadayo. Wadnaha iftiinka kastaa waxa uu dheer yahay dhawr nanose seconds. Qiyaasta wakhtiga gaadhista kamaradu ayaa go'aamisa tirada garaaca sawirkiiba.

Si loo gaaro cabbiro sax ah, garaaca garaaca iftiinka waa in si sax ah loo xakameeyaa si ay u helaan waqti isku mid ah, wakhtiga kor u kaca, iyo wakhtiga dayrta. Sababtoo ah xitaa weecasho yar oo kaliya hal nanosecond waxay soo saari kartaa khaladaadka cabbirka fogaanta ilaa 15 cm.

Soo noqnoqoshada wax-ka-beddelka sare ee noocan oo kale ah iyo saxnaanta waxaa lagu gaari karaa oo keliya LED-yada casriga ah ama dios-ka laysarka.

Guud ahaan, isha iftiinka iftiinka waa il iftiin infrared ah oo aan la arki karin indhaha bini'aadamka.

2. Muraayadaha indhaha

Waxa loo isticmaalaa in lagu ururiyo iftiinka iftiimaya oo lagu sameeyo sawir dareemaha indhaha. Si kastaba ha ahaatee, si ka duwan muraayadaha indhaha ee caadiga ah, filtarka bandpass ayaa loo baahan yahay in lagu daro halkan si loo hubiyo in kaliya iftiinka leh hirarka dhererka isha iftiinka uu soo galo. Ujeedada tani waa in la xakameeyo ilaha iftiinka ee aan iskuxirin si loo yareeyo buuqa, iyada oo laga hortagayo dareenka sawir-qaadista inuu si xad dhaaf ah u muujiyo faragelinta iftiinka dibadda.

3. Dareemaha sawirka

Xuddunta kamaradda TOF. Qaab dhismeedka dareemaha ayaa la mid ah kan dareemaha sawirka caadiga ah, laakiin aad ayuu uga adag yahay dareemaha sawirka. Waxay ka kooban tahay 2 ama in ka badan oo daahyo si loo muunado iftiinka iftiimaya waqtiyo kala duwan. Sidaa darteed, TOF chip pixel aad ayuu uga weyn yahay cabbirka dareenka sawirka guud ee pixel, guud ahaan agagaarka 100um.

4. Qaybta xakamaynta

Isku xigxiga garaaca nalka ee ay kicisay qaybta kontoroolka elegtarooniga ah ee kamaradu waxa ay si sax ah ula jaanqaadaysaa furitaanka/ xidhitaanka shutter-ka elektiroonigga ah ee chip-ka. Waxay fulisaa akhrinta iyo beddelka kharashyada dareemayaasha waxayna ku hagaysaa unugga falanqaynta iyo interface interface.

5. Cutubka xisaabinta

Cutubka xisaabinta ayaa diiwaan gelin kara maab qotodheer oo sax ah. Khariidadda qoto dheer inta badan waa sawir cawl, halkaas oo qiyam kastaa uu matalo masaafada u dhaxaysa dusha iftiinka iftiiminaya iyo kamarada. Si loo helo natiijooyin wanaagsan, cabbirida xogta waxaa badanaa la sameeyaa.

Sidee TOF u cabbirtaa fogaanta?

Isha iftiinka guud ahaan waxaa lagu hagaajiyaa mawjadaha hirarka labajibbaaran, sababtoo ah way fududahay in lagu hirgeliyo wareegyada dhijitaalka ah. pixel kasta oo ka mid ah kamaradda qoto dheer waxay ka kooban tahay unug sawir-qaade (sida photodiode), kaas oo u beddeli kara iftiinka dhacdada u beddelka hadda korontada. Unugga sawir-qaadista waxa ay ku xidhan yihiin furayaal badan oo soo noqnoqonaya (G1, G2 ee shaxanka hoose) si ay u hagaan kuwa hadda jira capacitors kala duwan oo kaydin kara kharashyada (S1, S2 ee shaxanka hoose).

Unugga kantaroolka ee kamaradu waxay daartaa oo damisaa isha iftiinka, waxayna dirtaa garaaca iftiinka. Isla mar ahaantaana, cutubka kantaroolku wuu furayaa oo xidhayaa qalabka elektarooniga ah ee chip-ka. Qiimaha S₀ka dhashay habkan by garaaca iftiinka ayaa lagu kaydiyaa element photosensitive.

Dabadeed, unugga kantaroolku waxa uu daaraa oo damiyaa isha iftiinka mar labaad. Markan dareemada ayaa dib u furmaya, marka la gaaro waqtiga iftiinka iftiinka la daminayo. Qiimaha S₁hadda la soo saaray ayaa sidoo kale lagu kaydiyaa cunsurka sawir-qaadista.

Sababtoo ah muddada hal garaaca garaaca wadnaha waa mid aad u gaaban, habkan ayaa soo noqnoqda kumanaan jeer ilaa wakhtiga la gaarayo. Qiimaha dareemaha iftiinka ayaa markaa akhrinaya oo masaafada dhabta ah waxaa laga xisaabin karaa qiyamkan.

Ogow in xawaraha iftiinka uu yahay c, t_pwaa muddada garaaca iftiinka iftiinka, S₀waxay ka dhigan tahay kharashka uu ururiyay shutter hore, iyo S₁waxay ka dhigan tahay kharashka uu ururiyay daahiyaha daahday, ka dib masaafada d waxaa lagu xisaabin karaa qaacidada soo socota:

Masaafada ugu yar ee la qiyaasi karo waa marka dhammaan kharashyada lagu soo qaado S0 xilliga hore ee xiritaanka oo aan wax lacag ah lagu qaadin S1 inta lagu jiro xilliga daahitaanka, ie S1 = 0. Ku beddelka qaacidada waxay siin doontaa masaafada ugu yar ee la cabbiri karo d=0.

Masaafada ugu weyn ee la qiyaasi karo waa meesha dhammaan kharashyada lagu soo qaado S1 oo aan wax lacag ah laga qaadin S0. Qaaciddada markaa waxay dhalisaa d = 0.5 xc × tp. Masaafada ugu badan ee la qiyaasi karo waxaa lagu go'aamiyaa ballaca garaaca wadnaha. Tusaale ahaan, tp = 50 ns, oo lagu beddelayo qaacidada sare, masaafada cabbirka ugu badan d = 7.5m.

Naqshadaynta qalabka iyo sifooyinka alaabta

Qaado xalka qalabka TOF ee ugu horumarsan adduunka; Fasalka I nabdoon leysarka, xallinta pixel sare, kamarada heerka warshadaha, size yar, waxaa loo isticmaali karaa gudaha iyo dibaddaba macluumaadka qoto dheer ee fogfog.

Habaynta sawirka algorithm

Iyada oo la adeegsanayo algorithm-ka sawir-qaadista iyo falanqaynta hormuudka ah ee adduunka, waxay leedahay karti habayneed oo xooggan, waxay qaadataa ilo yar oo CPU ah, waxay leedahay saxnaan sare iyo waafaqid wanaagsan.

Codsiyada

Kaamirooyinka warshadaha dhijitaalka ah ayaa inta badan loo adeegsadaa automation-ka warshadda, AGV navigation, cabirka booska, gaadiidka iyo gaadiidka caqliga (ITS), iyo cilmiga caafimaadka iyo nolosha. Sawirka goobtayada, skaanka khadka iyo kamaradaha shabakada ayaa si weyn loogu isticmaalaa booska shayga iyo cabbiraadda hanuuninta, dhaqdhaqaaqa bukaanka iyo kormeerka heerka, aqoonsiga wejiga, kormeerka taraafikada, kormeerka elektaroonigga ah iyo semiconductor, dadka tirinta iyo cabbirka safka iyo meelaha kale.

www.hampotech.com

fairy@hampotech.com